针对复合移动方式给机器人的控制算法提出的较高要求，排爆机器人课题组科研人员提出了一种自适应非线性控制算法(ANC)。该算法首先根据机器人动力学模型和卡尔曼滤波算法进行机器人状态估计，并在非线性串级控制器的基础上提出一种自适应调节算法和自适应零偏角度辨识算法，能够根据机器人的状态实时动态调整控制器的参数，以获得更好的控制效果。

　　该研究得到国家重点研发计划的支持