随着医护人员的缺乏以及患者对医疗服务要求的提高，传统人工与刚性外骨骼机器人康复方式难以满足需求，而柔性下肢外骨骼机器人作为近年来人机高度一体化技术的重要产物，可有效辅助肢体损伤人员进行主动康复训练、简化传统康复师“一对一”的繁重治疗过程，提升患者医疗康复过程的自主性与精准性。柔性下肢外骨骼机器人采用柔性材料（如牛羊皮革、涤纶织物等）进行本体构建、柔性鲍登线进行助力驱动，具有系统重量轻、舒适性强、适应性高以及可模拟人体肌肉收缩来提供自然助力的优点。因人体运动环境的多样性与运动模式的复杂性，高精度患者运动意图识别与强鲁棒的助力控制器设计成为柔性下肢外骨骼机器人研究的重点与难点。我们自主研发了柔性下肢外骨骼机器人系统，重点开展复杂环境下的人体运动意图识别、助力控制器搭建和助力策略优化与效能评估等问题研究，以促进外骨骼机器人在临床康复领域的应用与发展。