对于罹患踝关节运动障碍的脑卒中患者而言，其踝关节长期处于足下垂的状态，如果不能及时接受康复治疗，将会产生不可逆的损伤。踝关节康复系统以单自由度踝关节康复机器人为平台，结合康复医师的建议，针对不同病情的患者设计并实现系统性的评估与康复功能。通过量化评估对患者踝关节的患病程度进行量化，辅助康复医师实时了解患者的恢复情况；针对患病初期患者关节僵硬、抵抗扭矩较大的问题，被动康复功能可以有效辅助康复医师完成对患者踝关节的牵拉任务；针对康复中期患者肌电信号有所恢复的特点，引入sEMG进行主动康复治疗，以提升康复效果；针对训练后期患者肌肉力微弱的问题，设计的主动康复疗法可有效帮助其进行肌肉力提升训练。

　　坐式踝关节康复系统

卧式踝关节康复系统