手术机器人应用范围的日益扩展，使手术机器人成为目前研究的热点。在复杂手术环境下，手术规划轨迹发送到手术机器人以及手术机器人高精度、高稳定性地执行手术规划成为手术机器人研究的重点和难点。以国家自然科学基金重点项目“脊柱微创智能手术环境基础问题研究”为依托，以中国科学院沈阳自动化研究所自主研发的智能手术室为实验平台，针对手术机器人在复杂手术环境中微创手术机器人的规划、跟踪和导航等问题，展开深入研究，旨在提高手术机器人复杂环境的精确性和鲁棒性，力争将手术机器人推向临床。