地形环境的自主适应性，是野外环境下移动机器人的重要考核指标。针对野外复杂地形环境，团队的研究思路是，以轮腿复合式移动机构为运动本体，借助感知、规划、协调控制技术实现轮腿复合式移动机构的高机动、高通过性以及过程控制的自主性，提高机器人对野外复杂地形环境的主动适应性。研究的关键技术有：（1）轮/腿/减振复合式移动机构及控制；（2）野外典型障碍地形环境自主感知与识别；（3）面向典型障碍地形的移动机构构型优化；（4）基于轮腿协调的构型与运动控制。目前已研制出300kg级样机2套，3000kg样机1套，并完成相关技术验证。