研究生郜天柱首次提出来水下扇翼推进器以及水下扇翼航行器的概念，该推进器相对于传统推进器可以产生更大的垂向推进作用，扇翼水下航行器也是一种全新的水下航行器构型。此外，他还自主设计制作了水下扇翼推进器并进行了水池自航和拖曳测力实验。扇翼水下航行器由两个前置的水下扇翼推进器作为推进器。该推进器在产生显著的前向力的同时，可以产生可观的垂向力。因此，该航行器就在不搭载浮力调节装置的情况下可以实现前进、转弯和下潜等复杂的运动。试验证明，该航行器在仅有两个运动部件的情况下就可以实现水下五自由度的运动。以上成果成功入围中国科学院首届“率先杯”未来技术创新大赛决赛，并得到了中国科学院战略高技术创新基金支持。

　　应用：

　　视频1：展示了第一代扇翼水下航行器在实验水池中真实航行的情况。

　  视频2：展示了第二代扇翼水下航行器水池航行实验情况，第二代扇翼水下航行器确有了更强的机动性。