该搅拌摩擦焊装备是一套八轴重型机器人辅助焊接系统，采用了大型整体立柱与中心悬挂式结构，攻克了大型整体立柱加工制造的诸多困难，有效提高了设备的整体动态性能。该设备借鉴了机床的三轴正交构型和优势，但在系统设计过程中保留了机器人系统的特征：1）灵活度：具有7个运动轴和1个高速旋转的加工旋转轴自由度。其自由度采用了机器人DH坐标系定义方法；2）运动学方法：该设备采用机器人DH方法进行运动学计算，与机床的计算方法截然不同；3）系统开放性：机床整个加工过程是一个完全封闭的过程，该设备具备加工过程中单轴的开放性，能够在机床进行焊接加工的过程中实现加工过程的人工干预，更接近于机器人的人机交互。与国内同类产品相比，该机器人搅拌摩擦焊设备在稳定性与运行精度方面更具优势。

大型薄壁高精度机器人搅拌摩擦焊设备(视角1)

大型薄壁高精度机器人搅拌摩擦焊设备(视角2)

大型薄壁高精度机器人搅拌摩擦焊设备(视角3)