“深海勇士”载人潜水器

“深海勇士”载人潜水器舱内布置图

机器人学国家重点实验室主要参试人员（左起：卢广宇、祝普强、赵兵、赵洋）

祝普强参与下潜

赵兵作为主驾驶下潜

李硕、王晓辉与海试队员合影

　　近日，“十二五”863计划重大研制任务“深海勇士”号4500米载人潜水器顺利完成了海上试验，返航抵达三亚。机器人学国家重点实验室主要承担“深海勇士”号载人潜水器的“大脑”即潜水器控制系统的研制与海试任务。沈阳自动化研究所副所长李硕、王晓辉研究员赴三亚参加返航仪式并慰问海试队员。 

　　从仿真调试、总装联调到水池试验，稳定的控制系统可以迅速定位问题，全程保障了整机系统的顺利调试。在海试28次下潜中，控制系统全程安全、可靠，无故障运行，确保了潜水器全部潜次任务顺利完成。其中，航行控制系统实现了潜水器高精度自动航行功能，为其近海底稳定航行、悬停作业提供了技术保障；研制的国产化高精度组合导航定位系统使潜水器具备了重复精确定点作业功能；研制的拥有全部自主知识产权的两台七功能主从机械手表现优异，得到了参航人员的高度评价。 

　　作为主要参研单位，实验室共计五名队员参与海试工作，在出色完成了海试保障任务的同时，派遣科研人员参与下潜，执行水下试验任务。潜水器控制系统负责人祝普强带队全程参加此次海试任务，并参与了海试下潜任务；赵兵作为主驾驶员，参与了包括4500米级首次下潜和最大深度潜次下潜在内的12次下潜，为潜水器高密度连续下潜做出了重要贡献；赵洋、卢广宇作为控制系统研制人员，保障了潜水器的正常运行，并协助其它单位排除故障，体现了海试中“有岗位无单位”精神，获得一致好评。 

　　从“蛟龙”号到“深海勇士”号，控制系统始终是载人潜水器的核心，控制系统的研制成功表明实验室构建了完整的控制系统研发及试验验证技术体系，建立了包含航行控制、导航定位、信息显控和水面监控等子系统的控制系统软硬件标准体系，和包含数据融合与故障诊断以及全寿命设备管理的运维保障体系。 

　　“深海勇士”号载人潜水器的研制成功标志着我国深海领域又增加一个“大国重器”，为深海科学研究提供了又一件“利器”，证明了机器人学国家重点实验室载人潜水器控制系统的研发设计能力又上了一个新的台阶，为正在研制的万米载人潜水器控制系统奠定了坚实的技术基础。